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国度学问产权局消息显示，公开号CN121386354A，专利摘要显示，本发现公开了一种机械人取气动软体功课手全体系统的节制方式及系统，包罗及时监测机械人取气动软体功课手全体系统的艏向角和深度值；基于艏向角和深度值以及方针艏向角和方针深度值，计较误差和误差变化率；将误差和误差变化率输入至变论域恍惚PID节制器中，获得节制量，对机械人取气动软体功课手全体系统的艏向角和深度值进行节制，使其艏向角和深度值向方针艏向角和方针深度值接近；变论域恍惚PID节制器是通过正在恍惚PID节制器中，节制输出论域的伸缩因子，插手伸缩因子的动态束缚机制获得；节制输入变量论域的伸缩因子基于误差获得；节制输出论域的伸缩因子基于误差变化率获得。
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